1930年代許多國家開始發展機械化部隊，為了配合戰車的運動速度與越野能力，半履帶車加上防護裝甲之後成為最常見的型態。第二次世界大戰期間，美國的M3半履帶車與德國SdKfz251半履帶車是最著名的代表。這些車輛擁有防禦小口徑武器與彈藥破片的側面裝甲，但是欠缺頂部的保護。車體上以攜帶機槍最常見。
在1920年代，為解決卡車運送步兵時越野能力差和無裝甲防護的問題，出現了半履帶式裝甲車。所謂半履帶式裝甲車，就是車輛前部像汽車，後部像拖拉機的裝甲車，起推進作用和主要承重作用的是後部的履帶及懸吊系統。轉向用的車輪與驅動用的履帶的結合，使半履帶裝甲運兵車可以勝任多種任務。美軍的M3半履帶裝甲運兵車是二戰中應用最廣的戰鬥車輛之一，發動機在前，三名乘員居中，載員室在後，最多可裝載12名士兵，還可以拖曳大砲，或裝備反戰車火砲、防空火砲、重型火砲和迫擊砲等武器。
美國從1932年至1940年，先後製造出T-1、T-8、T-14半履帶式裝甲車，後來，T-14被定型為M2半履帶式汽車，主要作為偵察車和牽引車使用， T-8被定型為M3半履帶式裝甲輸送車。這些車在二戰中被廣泛應用。後來又有10多個國家和地區裝備了美製的半履帶式裝甲車輛。 1943-1944年間隨同M3A3、M4A4戰車一起，中國駐印軍也得到了一定數量的M3A1半履帶式裝甲戰車，此車戰鬥全重6.8噸，乘員3人，載員11人，裝有1挺12.7mm高射機槍及2門7.62mm機槍。解放戰爭中我人民解放軍也曾少量繳獲M3A1半履帶式裝甲戰車。
